1.PID是一種閉環(huán)控制系統(tǒng)，根據(jù)控制量的實際值與設(shè)定的偏差來計算下一步的控制量；P使輸入與輸出成一種比例關(guān)系，I則是對控制過程偏差的積分，使系統(tǒng)朝偏差減小的方向行進，最終達到消滅靜差的目的，D則是用在有滯后和較大慣性的系統(tǒng)控制中，而溫度控制就是這樣的，微分項可以“預測”誤差變化的趨勢，所以減小超調(diào)、消除震蕩就靠它了。2.算法選用位置式，數(shù)據(jù)類型用unsigned int 很多資料上都推薦增量式，但這樣一來必須選用float；用unsigned int的話，如果溫差的差變化不大，大多數(shù)情況積分項會被省咯，用定點數(shù)，則就得用double。 而位置式則無此問題，個人理解，增量式積分在最終輸出項了，即先乘積分系數(shù)，后積分，位置式則相反，所以選用位置式用定點數(shù)損失不大。 51單片機不適合用float、double；資源消耗太大了。3.要想使波動范圍小，那么數(shù)據(jù)輸入精度非常重要 如果輸入的溫度值精度為1度，想達到 -1度的控制精度，是不可能的，最少也得0.1度左右，有些資料推薦在計算前給溫度值*10，輸出時再/10，這樣做基本沒什么作用，僅僅是方便了計算；基于溫差變化而計算，若遲遲得不到溫差變化，又怎么能計算呢。4.溫度控制的范圍也很重要 也就是在用unsigned int、用定點數(shù)時，若控制的溫度范圍很大時，計算時會產(chǎn)生溢出，若選好范圍即可解決，如控制的范圍為0-300度，其實根據(jù)位置式公式計算，溫差在40度左右系統(tǒng)才會減小輸出功率，那么我們在溫差在40度之內(nèi)后才開始用PID控制，之前全功率加熱，這樣減小了數(shù)據(jù)量，也減輕了無效的計算，當然不能忘了溫差為負數(shù)時，也要限制溫差計算范圍，范圍之外的關(guān)閉輸出。5.參數(shù)的整定很累人 一定要按先比例后積分，再微分，同時要作好記錄、分析，不要想著為節(jié)省三個系數(shù)都先給個經(jīng)驗值，再同時調(diào)，結(jié)果很可能欲速則不達，本人已經(jīng)有過教訓了；最后當你對系統(tǒng)的加熱過程越了解，也就越接近完成了。PID的改良算法有很多，必要時要采用。 | 
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