| 經(jīng)典Z-N法 | CHR法 | Cohen法 | |
| 超調(diào)量/% | 9.55～9.81（9.68） | 11.1～11.2（11.2） | 20.0～20.5（20.3） |
| 調(diào)節(jié)時間/s | 99.4～154（131） | 152～230（189） | 80.2～130（105） |
| IMC法 | 最優(yōu)法（IST2E） | 極點配置法 | 幅值相位裕量法 |
| 5.40～6.56（6.08） | 12.4～12.7（12.6） | 1.76～1.79（1.79） | 0.786～0.795（0.792） |
| 93.4～156（126） | 108～162（135） | 87.3～134（113） | 112～166（141） |
平均值由所有實驗結果的和除以實驗次數(shù)得出，反映整定方法的平均整定效果。Cohen法的超調(diào)量較大，未在圖1中列出。從上面的結果可以看出，幾種方法中，GPM法和極點配置法整定效果較好。從超調(diào)量來看，整定效果依次為GPM法、極點配置法、IMC法和Z-N法、CHR法、IST2E最優(yōu)法和 Cohen法。從調(diào)節(jié)時間來看，整定效果依次為Cohen法、極點配置法、IMC法、Z-N法和IST2E最優(yōu)法、GPM法和CHR法。Cohen法雖然調(diào)節(jié)時間比較短，但其超調(diào)量比較大。從點的散布程序來看，IMC法超調(diào)量跨度較大，CHR法調(diào)節(jié)時間跨度相對較大。
熱工模型二[5]：G（s）=[k(-s+a)]/[(1+sT1)(1+sT2)]
取T1：4～6s，T2：0.32～0.48s，a：1～1.5，k：4.8～3.2,仿真結果如圖2所示，性能參數(shù)如表3所示。
表2 第四類對象各種整定方法性能參數(shù)表
