| 經(jīng)典Z-N法 | CHR法 | Cohen法 | |
| 超調(diào)量/% | 不穩(wěn)定 | 4.40～6.20（5.16） | 部分發(fā)散 |
| 調(diào)節(jié)時(shí)間/s | 不穩(wěn)定 | 3.26～12.0（7.85） | 部分發(fā)散 |
| IMC法 | 最優(yōu)法（IST2E） | 極點(diǎn)配置法 | 幅值相位裕量法 |
| 1.76～2.38（2.20） | 3.27～5.74（3.88） | 2.34～4.23（3.28） | 0.319～2.17（1.33） |
| 3.87～6.78（5.06） | 2.29～8.76（3.10） | 2.11～3.71（2.88） | 1.33～7.14（4.19） |
這里的GPM法取幅值裕量為5，相位裕量為60度。根據(jù)上述結(jié)果，從超調(diào)量來看，整定效果依次為GPM法、IMC法、極點(diǎn)配置法、IST2E最大法和CHR 法。從調(diào)節(jié)時(shí)間來看，整定效果依次為極點(diǎn)配置法、IST2E最優(yōu)法、GPM法、IMC法和CHR法。從整定性的散布情況來看，CHR法性能點(diǎn)比較分散，表明CHR法的整定性能隨對(duì)象模型參數(shù)的變化較大，GPM法的調(diào)節(jié)時(shí)間跨度較大，而其它幾種方法隨對(duì)象參數(shù)的變化比較小。
3 再熱器溫度控制實(shí)例研究及分析
某電廠200MW調(diào)峰機(jī)組670t/h臨界燃煤直流鍋爐再熱氣溫控制惰性區(qū)傳遞函數(shù)[6]為：
G=k/(TS+1)n
其中，k∈（0.5，0.9）；T∈（110，150）；n=5。
通過階躍響應(yīng)仿真實(shí)驗(yàn)，各種整定方法的整定性能如表4所示。
表4 再熱氣溫控制各種整定方法性能參數(shù)表
| 經(jīng)典Z-N法 | CHR法 | Cohen法 | |
| 超調(diào)量/% | 0 | 16.7～16.8（16.8） | 13.7～13.8（13.7） |
| 調(diào)節(jié)時(shí)間/s | 1598～2215（1897） | 1259～1802（1551） | 1460～2017（1740） |
| IMC法 | 最優(yōu)法（IST2E） | 極點(diǎn)配置法 | 幅值相位裕量法 |
| 0 | 16.7～16.8（16.8） | 0.142～0.150（0.148） | 0 |
| 918～1269（1088） | 1257～1800（1513） | 1288～1853（1598） | 1479～2062（1782） |
幅值相位裕量法取相位裕量為60度，幅值裕量為4.5。通過比較，采用IMC法和極點(diǎn)配置法進(jìn)行整定，圖3為仿真結(jié)果表明，在控制對(duì)象參數(shù)變動(dòng)后，控制系統(tǒng)保持了比較穩(wěn)定的整定性能。
比較各種PID參數(shù)整定方法對(duì)適應(yīng)型PID控制系統(tǒng)的整定性能，蒙特卡羅方法是一種行之有效的方法，它為適應(yīng)型PID控制器參數(shù)整定方法的選擇提供了一個(gè)可行的方案。在再熱氣溫調(diào)節(jié)系統(tǒng)實(shí)例中，采用極點(diǎn)配置法和IMC法取得了比較好的整定效果，當(dāng)對(duì)象參數(shù)在一定區(qū)域內(nèi)變動(dòng)時(shí)，控制系統(tǒng)的整定效果也比較穩(wěn)定。
