圖1 機(jī)器人行駛控制系統(tǒng)
圖1.1 位置變換器
圖1.2 行駛控制器子系統(tǒng)
2.3 系統(tǒng)模塊參數(shù)設(shè)置與仿真參數(shù)設(shè)置
在建立系統(tǒng)模型之后，按照系統(tǒng)的要求設(shè)置系統(tǒng)模塊參數(shù)與仿真參數(shù)。
1）速度操縱桿的位置變換器參數(shù)
（1）Slider Gain模塊：最小值Low為0，最大值High為1，初始取值設(shè)為0.5.
（2）Gain模塊：增益取值為6.
2）行駛控制器參數(shù)
（1）所有Unit Delay模塊：初始狀態(tài)為0，采樣時(shí)間為0.02 s.
（2）P、I、D增益模塊：取值分別為3、0.005、0.6.
3）機(jī)器人動(dòng)力結(jié)構(gòu)參數(shù)
（1）Gain模塊：取值為1/m，即1/50.
（2）Gain1模塊：取值為b/m，即1/50.
（3）Integrator模塊：初始狀態(tài)為0，即速度初始值為0.
4）系統(tǒng)仿真參數(shù)
（1）仿真時(shí)間范圍：從0至100 s.
（2）求解器：由于本系統(tǒng)為混合系統(tǒng)（系統(tǒng)中既有連續(xù)信號，又有離散信號），必須考慮系統(tǒng)中連續(xù)信號與離散信號采樣時(shí)間之間的匹配問題，因此選用變步長連續(xù)求解器。
其余模塊參數(shù)與仿真參數(shù)均使用默認(rèn)取值。
2.4 系統(tǒng)仿真與分析
在對系統(tǒng)模塊參數(shù)與仿真參數(shù)設(shè)置之后，對系統(tǒng)進(jìn)行仿真分析。分別使用兩組不同的PID控制參數(shù)對系統(tǒng)進(jìn)行仿真，其結(jié)果如圖2所示。
