圖3 VRML的空間坐標(biāo)系 | 
圖4 虛擬世界建模 |
V-Realm Builder 2.0版是一個(gè)編輯VRML程序的實(shí)用可視化工具，它允許用戶搭建虛擬現(xiàn)實(shí)所需要的場景和素材。正如其它功能強(qiáng)大的三維建模軟件（如3DS MAX）一樣，V-Realm Builder 2.0為用戶提供了建模的直觀接口，對象庫、材質(zhì)庫、紋理庫中的樣品可直接應(yīng)用到用戶的虛擬場景中； V-Realm Builder 2.0生成的三維物體和虛擬世界可以用支持VRML的瀏覽器觀察到。 V-Realm Builder 2.0的主界面如圖4所示，圖中已經(jīng)搭建了機(jī)器人模型以及簡單的場景，包括天空、地面等。將該素材保存為robot.wrl文件。 3.2 Simulink下虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)應(yīng)用 上面建立的robot.wrl 文件是由V-ream Builder軟件直接繪制出來的靜態(tài)圖形，要使其“動(dòng)”起來，我們同樣可以用VRML語言編寫程序，也可以利用MATLAB虛擬現(xiàn)實(shí)工具箱提供的一系列函數(shù)來操作*.wrl文件中描述的對象的屬性；這里研究的是Simulink下虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的應(yīng)用，而且前面已經(jīng)建立起機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的Simulink模型和相關(guān)的虛擬世界，我們將嘗試把二者連接起來，利用Simulink模型產(chǎn)生的信號(hào)數(shù)據(jù)控制和操縱虛擬世界中機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。 |
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