(1)打開先前建立的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的Simulink模型，將虛擬現(xiàn)實(shí)工具箱庫中的VR Sink輸出模塊復(fù)制上去，并在該模塊的參數(shù)對(duì)話框中輸入robot.wrl文件名且選中translation（平動(dòng)）選項(xiàng)，這樣就與VRML文件建立了關(guān)聯(lián)，而且給VR Sink模塊設(shè)置了一個(gè)輸入端子：robot.translation，即仿真輸出機(jī)器人在虛擬世界中的平動(dòng)。點(diǎn)擊view按鈕，在瀏覽器中可以看到先前建立的虛擬場(chǎng)景。 （2）由于前面建立的Simulink模型只是仿真機(jī)器人的速度變化，而物體的運(yùn)動(dòng)是通過位移體現(xiàn)出來的，因此必須在模型中插入積分器，使機(jī)器人在仿真時(shí)間段發(fā)生位置的改變。修改了的Simulink模型如圖6所示（子系統(tǒng)模型不變）： |
圖5 瀏覽器中的虛擬世界 |
圖6
（3）啟動(dòng)仿真，在瀏覽器中可以觀察到機(jī)器人的加速運(yùn)動(dòng)過程。
4 結(jié) 論
1.基于MATLAB的虛擬現(xiàn)實(shí)工具箱為能在一個(gè)三維虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境中進(jìn)行可視化操作和與動(dòng)態(tài)系統(tǒng)（用MATLAB和Simulink描述）進(jìn)行交互提供了一種有效的解決方案，拓展了MATLAB和Simulink處理虛擬現(xiàn)實(shí)圖象的能力。
2. 通過對(duì)機(jī)器人行駛控制系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)仿真，全面展示了Simulink下虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的應(yīng)用：分別建立起機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的Simulink模型和相關(guān)的虛擬世界，再把二者連接起來，利用Simulink模型產(chǎn)生的信號(hào)數(shù)據(jù)控制和操縱虛擬世界中機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。仿真結(jié)果證明，嘗試是成功的，有助于研究工作的進(jìn)一步展開。
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